想象这样一个日常画面：你吩咐家用机器人「烧壶开水」，它却当场卡壳——水壶在哪？该接自来水还是过滤水？先插电还是先按开关？水开了又该如何判 断？这些对人类而言像呼吸一样自然的家务，对过去的机器人却是大大的难题：要么忘了插电，要么找不到水壶，甚至会把柜门把手错当成开关一通乱按。 最近，加州伯克利和马里兰大学联手推出的 MomaGraph 技术 ，就是要让机器人彻底告别这种「做家务的人工智障」时刻。这套算法不仅能让机器人真正 理解「做事的先后顺序」，更在星动纪元星动 Q5 上成功完成了开柜子、开微波炉、开电视、关灯等真实家务。 一、研究背景： 家用机器人做不好家务的「三大卡点」 家用移动操作机器人（比如帮你开窗户、热牛奶的机器人）需要同时「看路」（导航）和「动手」（操作），但过去的技术一直存在三个关键问题卡点，导 致机器人「做不好家务」： 卡点 1：只知「在哪」，不知「咋用」 比如机器人要开窗户，传统技术可能只知道「窗户在书桌右边」（空间关系），但不知道「窗户把手能控制开关」（功能关系）——就像你知道手机在口袋 里，却不知道按电源键能开机，自然用不了手机。 卡点 2：只认「图片」，不认「变化」 传统模型会把场景当成 ...