踝关节是我们身体的关键承重关节，却非常容易在运动、意外或中风后受伤。康复训练对修复受损组织、恢复 关节功能至关重要，可以有效地促进踝关节康复，增强韧带弹性和防止关节粘连。但传统人工康复过程漫长且 效果难以保持一致。这时，机器人辅助康复就展现出巨大潜力。 相比于康复师，踝关节康复机器人适用于长期、连续治疗，并维持康复效果的一致性。现有的踝关节康复机器 人主要分平台式和可穿戴式。平台式机器人能完成更复杂的康复动作且承重能力强，是功能康复的主力。 很多现有设计存在明显短板：有的结构复杂，依赖难以加工的弧形连杆或昂贵的球铰关节，制造和组装困难； 还有的虽然能提供重要的沿小腿轴向的牵引治疗，但需要额外复杂的调整机构，或者把沉重的电机装在活动部 件上，影响响应速度。而在康复原理层面，传统踝关节康复机器人通常根据脚踝的运动特征进行设计， 没有 考虑康复过程中的拉伸运动。 同时，并联式踝关节康复机器人在其工作空间内可能 存在奇异位形，影响轨迹 规划，降低康复效果，并危及康复治疗的安全性。 冗余驱动可以有效地避免踝关节康复机器人并联机构的奇异位形，提升其性能。 然而， 在原机构基础上添加 少自由度支链可能改变机构自由度 ，使其 ...

近日，深圳市深汕特别合作区小漠国际物流港防波堤一期工程迎来重大技术突破。项目团队成功自主研发"取芯"波浪补偿平台，并搭载于58.1米长的"鑫 顺远航"号取芯船，有效攻克了在恶劣海况下浅海取芯精度控制难题，为该项目的水下搅拌桩取芯提供了有力保障。 小漠国际物流港防波堤项目是深圳市"十四五"综合交通规划的重点配套工程之一，由深圳市交通公用设施建设中心组织建设，中交第二航务工程局有限公 司组织施工。该项目于2024年12月正式施工，目前正处于开展水下水泥搅拌桩和沉箱预制施工阶段。 项目团队介绍，"取芯"波浪补偿平台能够有效降低海上取芯中船体运动导致的钻头轨迹偏差，提高作业的定位精度。调试后该平台取得了三大突破：一是 取芯装备抗浪性由0.4米提升至0.8米，取芯窗口期增加50%；二是平台取芯使12米芯样本完整性36%提升至65%；三是取芯效率翻一番，由原来的1根/天提 升至2根/天，极大提高小漠国际物流港防波堤一期工程的施工效率。 值得一提的是，该平台从设计研发到投入使用，核心技术体系实现了100%国产化。作为粤港澳大湾区百万级汽车产能港口-小漠国际物流港的核心配套， 该技术有力保障了防波堤工程的顺利推进。据悉智能取 ...