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Kitchen-R :高层任务规划与低层控制联合评估的移动操作机器人基准
具身智能之心· 2025-08-25 00:04
点击下方 卡片 ,关注" 具身智能 之心 "公众号 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享,如有侵权,联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货,欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 : 具身智能之心知识星球 (戳我) , 这里包含所有你想要的。 写在前面&出发点 1)基准的重要性 基准在自然语言处理(如GLUE)、计算机视觉(如Visual Genome)中广泛用于评估模型进展;在机器人领域,基于模拟器的基准(如Behavior-1K)同样常见,兼 具模型评估与训练功能,且需准确模拟低层动作以支持真实机器人的结果迁移。 2)现有基准的割裂问题 近年来,大语言模型(LLMs)和视觉语言模型(VLMs)被广泛用于机器人任务规划与指令遵循,但现有基准存在明显缺陷: 3)Kitchen-R的核心价值 基准是机器人学和具身AI领域评估进展的核心工具,但当前基准存在显著割裂: 高层语言指令遵循类基准 常假设低层执行完美,而 低层机器人控制类基准 仅依赖 简单单步指令。这种割裂导致无法全面评估"任务规划+物理执行"均关键的集成系统。 为填补该空白,这里提出 Kitchen-R基准 ——一个在仿真厨房环境 ...