最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 串联机械臂有逆运动学解析解的充分条件是 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本 文介绍了机器人逆运动学地几种求解方法，并使用几何法对四足机器人腿部求出逆解，并给出了matlab和python代码。 |1.解析法 特点：运算速度快（达到us级），通用性差，可以分为代数法与几何法进行求解 1.2. Pieper准则 满足Pieper准则 。 。对于6自由度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解（解析解）。在应用DH法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计 算后发现，位置反解往往有很多 个，不能得到有效地封闭解（解析解）。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如果机器人 满足两个充分条 件中的一个，就会得到封闭解（解析解）即 ...