在目前的视触觉传感器领域，VBTS的力估计精度受限于相机接收接触表面三维空间形变信息的缺失。有研究 者使用双层标记点来提升触觉标记点密度，到使用颜色叠加方式改进触觉传感器的传感原理，但双层标记生产 和制造难度大，且视觉传感原理的固有特性——光学形变特征与接触力间的非线性映射易受环境扰动影响，利 用双层标记的方式无疑是降低了接触的稳定性。此外，还有研究利用使用双目相机（双目系统）和结构上的改 进，接收更丰富信息形成来提升力估计精度，但不利于集成。具体而言，现有方案面临双重困境：（1）复杂 光学结构与传感器微型化需求存在根本性冲突；(2)传感原理改进引起的工艺复杂化导致传感器泛化能力不 足。 IROS 2025论文提出了 视触觉结合磁触觉的MagicGel传感器。 通过引入磁传感模态构建视觉-磁场异构数据 融合框架。其核心在于利用磁场信息补偿视觉图像的信息缺失，通过视、磁关联建立更完备的接触力学表征体 系。 MagicGel 的主体结构如 图 1 所示。其结构主要分为：涂层、强磁颗粒标记点、弹性体、灯带、霍尔传感器 和相机。此外还有接收视觉图像和磁场信息的接收模块。 MagicGel 的整体尺寸为 31*31*2 ...