作者丨 阿汐猫猫 原文链接 | https://zhuanlan.zhihu.com/p/1970094649956868665 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 >> 点击进入→ 具身 智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区： 具身智能之心知识星球（戳我） ，这里包含所有你 想要的! 文章转载自博客，见 https://axi404.top/blog/embodied-talk-3 前言 最近 GEN-0[1] 的发布对于具身智能领域可以说是轰动性的。Manipulation 作为 Robotics 领域一直以来皇冠上 的明珠，并且作为具身智能带来现实生产力必不可少的一环，一向以泛化的困难性著称。由于缺乏实际的使 用场景，缺乏数据飞轮导致的数据匮乏使得模型的预训练难以 scaling up，而模型高度依赖后训练的数据。 在此之前，领域内最具代表性的工作莫过于 Pi 系列[2][3]，在 Pi dataset 私有数据集上进行预训练。其结果是 显著的，使用此类预训练之后，带来了模型后训练时的性能提升。从实际部署中，Pi 不同于若干号称反超自 己的模型，在动作连贯性 ...