据悉，该方法可广泛应用于大范围户外地形、多层结构建筑及复杂废墟地形等场景，且已在仿真、真实 场景实验中通过验证。 （文章来源：科技日报） 而在局部层，研究团队提出了一种迭代几何评估方法，用于规划该层的精细运动。它通过模拟机器人在 重力作用下接触地面的过程，高效估计机器人构型稳定性。 与此同时，研究团队将构型稳定性估计融入路径搜索算法，从而生成安全、平滑的局部路径，并解决传 统方法建模不精准、计算效率低等问题，大幅降低机器人底盘侧翻、托底等运行风险，显著提升复杂地 形穿越成功率。 针对这一难题，研究团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，突破传统分层规划框架的局限， 通过在全局层与局部层同步引入地形信息，确保安全可靠导航。 其中，研究团队在全局层构建出基于正态分布变换的隐式地图表示方法，巧妙地平衡了地形表示的细节 与大规模场景的覆盖。基于此，研究团队实现了地形分析、通行风险评估及可通行性估计，并适配到寻 路算法，在提高地形分析可靠性的同时显著提升了全局路径规划速度。 路径规划是地面移动机器人自主作业核心基础。在崎岖地形自主导航中，机器人需实时感知邻近空间的 地形信息并进行路径规划，然而传统方法存在地图表征效 ...