据悉，该方法可广泛应用于大范围户外地形、多层结构建筑及复杂废墟地形等场景，且已在仿真、真实 场景实验中通过验证。 （文章来源：科技日报） 而在局部层，研究团队提出了一种迭代几何评估方法，用于规划该层的精细运动。它通过模拟机器人在 重力作用下接触地面的过程，高效估计机器人构型稳定性。 与此同时，研究团队将构型稳定性估计融入路径搜索算法，从而生成安全、平滑的局部路径，并解决传 统方法建模不精准、计算效率低等问题，大幅降低机器人底盘侧翻、托底等运行风险，显著提升复杂地 形穿越成功率。 针对这一难题，研究团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，突破传统分层规划框架的局限， 通过在全局层与局部层同步引入地形信息，确保安全可靠导航。 其中，研究团队在全局层构建出基于正态分布变换的隐式地图表示方法，巧妙地平衡了地形表示的细节 与大规模场景的覆盖。基于此，研究团队实现了地形分析、通行风险评估及可通行性估计，并适配到寻 路算法，在提高地形分析可靠性的同时显著提升了全局路径规划速度。 路径规划是地面移动机器人自主作业核心基础。在崎岖地形自主导航中，机器人需实时感知邻近空间的 地形信息并进行路径规划，然而传统方法存在地图表征效 ...

路径规划是地面移动机器人自主作业核心基础，在崎岖地形自主导航中，机器人需实时感知邻近空间的 地形信息进行路径规划，然而传统方法存在地图表征效率和构型稳定性估计精度的双重制约。 针对这一难题，研究团队提出一套实时多层级地形感知路径规划框架，通过在全局层与局部层同步引入 地形信息，确保安全可靠导航。其中，研究团队在全局层构建出基于正态分布变换的隐式地图表示方 法，用于高效地形分析，从而巧妙地平衡了地形表示的细节与大规模场景的覆盖。 而在局部层，研究团队创新性地提出了一种迭代几何评估方法用于局部层的精细运动规划，通过模拟机 器人在重力作用下接触地面过程，高效估计机器人构型稳定性。 与此同时，研究团队将构型稳定性估计融入路径搜索算法，从而生成安全、平滑的局部路径，并突破传 统方法建模不精准、计算效率低等难题，大幅降低机器人底盘侧翻、托底等运行风险，显著提升复杂地 形穿越成功率。 中国研究团队在机器人路径规划方面获重要进展 据悉，凭借模块化设计可灵活适配不同构型的地面机器人和多种路径搜索器，该进展可广泛应用于大范 围户外地形、多层结构建筑及复杂废墟地形等场景，且已在仿真、真实场景实验中通过验证。(完) 中新社深圳10月 ...