昆虫级爬行机器人以自然界昆虫为仿生对象，具备多足爬行能力，能适应复杂崎岖的地面。同时，因体积小 巧、行动灵活，在地震、火灾后的废墟，管道内部等诸多领域，昆虫级爬行机器人都发挥着重要作用。 随着 应用需求的扩展，研究人员尝试通过增加驱动自由度以提升机器人在环境操控方面的能力，从而拓宽任务执行 范围。然而，传统设计中每增加一个执行器往往伴随体积与重量的上升，限制了机器人的机动性与应用场景。 为应对这一挑战，部分研究转向可重构结构设计，采用锁定机构实现选择性关节锁定，从而在单个执行器驱动 下实现多种运动构型，此类方法在降低系统质量与体积方面具有一定优势，但在结构上常依赖杠杆臂放大微小 位移，导致系统复杂度提高。近年来，静电吸附技术被引入作为离合机制，利用高压电场下的介电材料粘附力 实现紧凑型离合功能，这类设计虽在部分手部、臂部及足踝结构中取得进展，却面临层间错位、运动范围受限 等问题。部分研究尝试通过分离转子和定子结构实现旋转离合，然而其实验样机尺寸与重量仍较大，难以集成 于目标尺寸在 30厘米以下的昆虫级机器人系统。 离合器层在小型化过程中面临平面外位移迅速减小等技术瓶 颈，制约了微型化发展。 ▍提出mR-ES， ...