当前， 神经系统疾病 已成为 全球第二大死亡原因 。近年来， 脑肿瘤、帕金森病、强迫症、癫痫等常见脑 神经 功能性重大疾病随年龄增长患病率显著上升，严重影响患者生活质量。目前临床常用的诊疗手段包括穿 刺活检、深部电极植入、射频消融、肿瘤切除和局部给药等。 传统框架式立体定向手术依赖术前影像与框架匹配实现手动 靶点定位 ，操作复杂且对医生经验要求较高；而 无框式非磁共振兼容立体定向机器人手术虽通过机械臂与术前影像实现 了自动靶点定位给 ，却因缺乏术中实 时影像与颅内环境监测能力，难以应对术中脑组织漂移等问题。 术中磁共振影像 （ MRI） 引导技术可在手 术过程中同步实现解剖结构与功能评估，动态适应组织形变并避开关键功能区，但其临床应用仍面临多自由度 大范围运动与高精度定位难以兼顾、受限空间下长距离精准穿刺操作复杂，以及术中磁共振成像时空分辨率难 以同时优化等挑战。 此外，强磁场环境对机器人系统的材料、驱动与传感技术提出了严格的磁兼容性要求。 在这一背景下， 国家重点研发计划 "智能机器人"专项设立"脑神经介入核磁兼容穿刺机器人技术与系统"项 目。 该项目面向脑疾病精准治疗的迫切临床需求，聚焦驱动、感知、成像导 ...