机器之心发布 图 1: Astra 模型概述 二、Astra 双模型架构揭秘，赋能机器人高效导航 机器之心编辑部 在当今科技飞速发展的时代，机器人在各个领域的应用越来越广泛，从工业生产到日常生活，都能看到它们的身影。然而，现代机器人导航系统在多样化和复杂的室内环境中 面临着诸多挑战，传统方法的局限性愈发明显。 一、传统导航瓶颈凸显，Astra 应势而生 在复杂的真实世界中，移动机器人想要安全可靠地行走，必须解决三大挑战：我要去哪？我在哪？我要怎么去？这正是目标定位、自我定位与路径规划三大导航核心问题。目 标定位时，在某些应用中，目标可能通过自然语言或目标图像提示指定，这就需要系统理解提示并在地图中定位目标；自我定位要求机器人在地图中确定自身位置，尤其是在 像仓库这样高度重复且缺乏全局地标的复杂场景中，传统导航系统常依赖人工地标，如 QR 码；路径规划又分为全局规划和局部规划，全局规划根据机器人位姿和目标位姿生 成粗略路线，局部规划则负责在避开障碍物的同时到达全局路径上的中间路点。 为解决这些任务，传统导航系统通常由多个模块组成，包含多个小模型或基于规则的系统。近年来，基础模型的出现促使人们将小模型集成到更大的 ...