点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Licheng Shen等 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 导读 模拟铰链物体是计算机视觉与机器人操作仿真中的重要问题。现有方法通常采用两阶段流程——先建模物体不同状态，再推断关节运动——这不仅复杂化工作流 程，还限制了可扩展性。我们提出GaussianArt单阶段训练框架，通过关节式3D高斯模型统一运动与外观建模。本方法支持最多20个部件的复杂物体，并集成鲁 棒部件分割模块以精确分解关节级运动。相较于仅在19个物体上评估的先前的研究，我们通过90个铰接物体进行了大规模扩展评估，涵盖广泛的运动组合与几何 形态。GaussianArt在几何建模、视觉重建和运动估计方面均达到当前最佳水平，并能支持操作仿真等下游应用。本工作于近期被三维计算机视觉领域的垂类学 术会议3DV 2026正式接收。 论文链接 : https://arxiv.org/abs/2508.14891 代码仓 ...