本文的第一作者吴怡琳现为卡内基梅隆大学机器人学院二年级博士生，导师为 Prof. Andrea Bajcsy。她的研究聚焦于开放世界场景下的物体操控与机器人 终身学习。吴怡琳本科毕业于上海交通大学，并于斯坦福大学取得计算机科学硕士学位。她曾与 Prof. Pieter Abbeel、Prof. Lerrel Pinto、Prof. Dorsa Sadigh 及 Prof. David Held 等多位专家合作，开展可变形物体操控、双臂协作操作及辅助喂食机器人等方向的研究，获得过 ICRA 最佳论文，CoRL 的 oral 论文录用。目前，她正在 NVIDIA 西雅图机器人实验室参与暑期研究，继续推进具身智能模型在复杂场景下的可扩展性与部署能力。 第二作者田然是 UC Berkeley 即将毕业的博士生同时在 NVIDIA 担任研究科学家，研究方向致力于推动机器人基础模型在真实世界中实现大规模、安全、 可信的落地应用。他的研究系统性地探索了机器人基础模型在预训练、后训练到实际部署各阶段中所面临的安全与偏好对齐挑战。他的工作获得了多个最佳 论文和国际奖项的肯定，包括：世界人工智能大会 「 云帆奖 」 、高通创新奖 ...