在城市上空、偏远山野间，架起的高压电缆、吊桥钢索、通信塔缆绳构成了现代社会的"生命线"。这些延伸至高空偏远区域的基础设施，需要定期巡检维护以避免 故障，但人工操作往往要直面高空坠落、高压触电、电磁干扰等致命风险，不仅效率低下，成本也居高不下。 ▍设计灵感与核心概念 本研究提出的机器人解决方案，其核心灵感来源于仿生学与折纸艺术的结合。运动模式借鉴了毛毛虫的"锚定-爬行"步态，即通过身体节段的交替伸缩与固定来实 现前进。执行机构则采用了克雷斯林折纸图案。这种折纸结构在气压驱动下能够产生显著的轴向伸缩变形。 攀爬缆索机器人的设计与工作原理 更重要的是，通过调整折纸单元的几何参数（如三角形板边的比例），可以设计出具有不同机械特性的执行器： 一种是单稳态 ，能够平稳连续地变形； 另一种是 双稳态 ，具有两个稳定的状态，能在无需持续能量输入的情况下保持特定形态，并实现状态的快速切换。 自动化检查机器人能够显著提升作业安全、降低运营成本并提高效率。然而，现有的缆索攀爬机器人多为刚性设计，往往存在重量大、负载能力有限、难以适应不 同缆索直径或弯曲等问题，且在电磁干扰环境中可靠性不足。有没有一种机器人，能像昆虫一样轻盈地爬行在 ...