什么是显示端到端VLA，提到显示，这一点和隐式是对立的。上一期分享，我们分享了隐式端到端的模型定 义，显示端到端VLA模型视频生成GOAL，明确生成了未来机械臂如何运动的图像！可以浏览下图！ 其中还涉及了一个比较重要的概念：逆运动学。 逆运动学 逆运动学主要应用在机器人学、动画学和计算机图形学中，与经典运动学相对。它的目标是根据目标位置，计 算物体（如机械臂或骨骼系统）的各个关节应该如何运动才能到达该目标。 列入在机器人领域，逆运动学会回答这样的实际问题：机械臂的末端（手爪）需要到达某个指定位置，那么每 个关节应该如何旋转。 逆运动学的核心步骤： 已知信息： 求解： 利用矩阵、三角学或迭代方法，计算每个关节的角度或未知，使得末端能够到达目标点。 多解性问题： 逆运动学通用会有多个解（甚至没解），需要在可能的解中选择一个最优解（如最小能量消耗或最自然运 动）。 主要工作一览 3）LAPA 1）开山之作：UniPi 将序列决策问题转化为文本条件视频生成问题：给定文本编码的目标描述，规划器会合成一组未来帧来描绘其 计划执行的行动序列，随后从生成的视频中提取控制动作。通过以文本作为底层目标描述，我们能够自然而然 地实 ...

最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 串联机械臂有逆运动学解析解的充分条件是 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本 文介绍了机器人逆运动学地几种求解方法，并使用几何法对四足机器人腿部求出逆解，并给出了matlab和python代码。 |1.解析法 特点：运算速度快（达到us级），通用性差，可以分为代数法与几何法进行求解 1.2. Pieper准则 满足Pieper准则 。 。对于6自由度的机器人来说，运动学反解非常复杂，一般没有封闭解（解析解）。在应用DH法建立运动学方程的基础上，进行一定的解析计 算后发现，位置反解往往有很多 个，不能得到有效地封闭解（解析解）。Pieper方法就是在此基础上进行研究发现，如果机器人 满足两个充分条 件中的一个，就会得到封闭解（解析解）即 ...