你看过用一根绳子驱动的机器人手指吗？ 简单来说，就是通过扭动一根绳子让它缩短，从而拉动手指弯曲 。 这种被称为 扭转弦驱动器（ TSA ） 因 其 高减速比、结构紧凑，被看作取代传统齿轮的理想方案。 但当科学家们试图将 TSA 装进机器人手时，却遭遇了迟滞、行程短、只能单向弯曲三大致命障碍 。 现在， 来自韩国西江大学和印度理工学院焦特布尔分校的联合研究团队，用一个精巧设计同时攻克了这三个难题。 他们发表在 《 IEEE Robotics and Automation Letters 》 上的 最新研究成果 展示了一种新型双向 TSA 模 块，成功应用于连续体手指，实现了± 180 °的宽范围精确双向弯曲控制，迟滞大幅降低，行程显著扩展。 ▍ 老毛病：迟滞、行程短、只能弯 还有方向性问题 。 传统 TSA 是单向阀，只能拉，不能推。想要双向运动？要么加装笨重的弹簧，要么设计 复杂的可变半径滑轮系统，这与 TSA 追求的简洁紧凑背道而驰。 TSA 的缺点： (a) 扭转迟滞现象。 (b) 有限的行程范围。 (c) 单向运动。 把一根绳子穿过弯曲的手指通道，然后扭转它 。 这个 听起来简单，实际操作却问题重重。 ...