在当今的医疗科技领域，介入治疗因其创伤小、恢复快的特点，正逐渐成为许多疾病的首选治疗方案。但传统的手术机器人多为"关节式"的刚性结构，它们在开阔 空间内表现出色，但难以进入人体内许多迂回狭窄的天然腔道。连续体机器人则不同，它像章鱼的触手一般没有明显的关节，整个身体由柔性的材料构成，可以实 现平滑的连续弯曲。这种"无骨"的设计赋予了它极高的灵活性和形状适应性，能够自然地贴合复杂解剖结构，直达深部目标。 然而，这种灵活性也带来了新的挑战。在不可视的管腔内行进时，机器人的本体不可避免地会与血管壁、支气管壁等组织发生接触。如果机器人无法感知这些接 触，一味地"硬闯"，轻则导致操作不精准，重则可能刺穿管壁，引发严重并发症。因此，为连续体机器人赋予"触觉"，使其能实时量化与环境的相互作用力，并据 此调整自身形状，是实现安全、精准介入手术的关键。 现有的力传感技术路径 ， 例如 基于模型 、 电子传感器的方法 ， 一般会面临 体积较大、刚性高，难以微型化并集成到柔性机器人的全身，因此实现全身范围的 接触感知是亟待解决的难题。 该技术的硬件核心是一种巧妙的光纤复用设计 。研究人员将特殊的单芯光纤（ SCF ）作为驱动连续体机 ...