点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 >>直播和内容获取转到 → 具身智能之心知识星球 论文标题 ： DemoGrasp: Universal Dexterous Grasping from a Single Demonstration 论文链接 ： https://arxiv.org/abs/2509.22149 项目 主 页 ： https://beingbeyond.github.io/DemoGrasp/ 分享介绍 点击按钮预约直播 多指灵巧手的通用抓取是机器人操作领域的核心挑战之一。尽管近年来已有方法借助强化学习（RL）成功学习闭环抓取策略，但高维、长时域探索的固 有难题使得复杂的奖励设计与课程设计成为必需，这往往导致其在面对多样物体时难以得到最优解决方案。 本文提出DemoGrasp—— 一种简单且高效的通用灵巧抓取学习方法。 该方法从抓取特定物体的单条成功演示轨迹出发，通过编辑轨迹中的机器人动作来 适配新物体与新姿态：调整腕部姿态可确定抓取位置，调整手部关节角度则可确定抓取方式。 本文将这种轨迹编辑过程构建为单步马尔可夫决策过程（MDP），并在仿真环境中通过RL对适用于数百个物体的 ...