机器人数据闭环深度：机器人 VLA 核心算法专家 20250526 摘要 大语言模型在物理智能体应用中面临几何信息描述不足的挑战，可通过 视频学习或绕过语言模型直接使用已训练好的 LM 部分来解决，提升 VLA 对空间信息的理解能力。 通过大量视频训练提升 VLA 对空间信息的理解能力是重要途径，但需解 决 2D 视频还原 3D 空间信息的映射问题，以及数据筛选和清洗的巨大 工程量。 开源 VLA 框架存在纯 Transformer 和快慢系统两种技术路线，前者算 力要求高，后者存在信息传递瓶颈，未来可能收敛到单个 Transformer 结构。 当前机器人方向存在硬件领先于算法的问题，VLA 缺乏方法性和泛化性， 主要瓶颈在于缺乏强大的仿真模型和 3D 空间理解能力。 解决 World Model 的主要矛盾在于数据量问题，需通过视频从 next token prediction 迁移到 next frame prediction，并进行复杂的数据 筛选和清洗。 Q&A VLA 算法在巨轮智能领域的历史发展是怎样的？ VLA 算法的发展可以追溯到两个方面的融合。首先，大模型的发展起源于大语 言模型（LM）， ...

机器人数据闭环：机器人线缆专家 20250522 摘要 人形机器人或机器狗线缆需求比例约为 3:7（动力：信号/通信）。信号 传输需求突出，包括高频信号防屏蔽、抗干扰及关节控制，需耐弯折、 耐油、耐磨损，并屏蔽外部干扰，未来或采用集成母排或 FPC 形式。 宇树科技机器狗线缆总长度至少 200-300 米。特斯拉人形机器人线缆总 长度约 90 米（30 条，每条约 3 米），考虑并联和集成因素，实际长度 可能增加。线缆价值因种类而异，从几十元到几千元不等。 华源汽车机器狗电缆总长 200-300 米，动力部分占几十米，其余为信号 传输和关节控制。动力线缆成本约一两千元/米，关节处高柔性电缆成本 更高，需满足动态弯曲测试和轻量化要求。 工业机器人线缆价格区间大，从几十元到几百元不等。春晚机器人线缆 需求量大，约占机器人一半。现有线缆弯曲实验可达 500 万-1,000 万 次，行业最高达 2000 万次。 高频传输和高柔性对人形、攀爬及特种机器人至关重要，需毫秒级甚至 微秒级的同步性和信号传导。高柔性电缆需承受更高弯折次数，同时保 持稳定性和精度。 Q&A 请介绍一下机器人线缆的种类及其需求量占比。 机器人线缆 ...

机器人数据闭环 - 传感器 20250520 摘要 • 刚性材料触觉传感器精度高但尺寸受限且成本高昂，主要应用于手指尖， 国内宇力等厂商虽有类似产品但未被广泛接受，预计 2025 年下半年将有 改良版。 • 薄膜式压变压阻传感器成本较低，形态类似电子皮肤，但精度不及刚性材 料方案，国内外厂商如来思达等均有相关产品。 • 柔性材料触觉传感器是行业趋势，具有灵活性和广泛适用性优势，可覆盖 机器人身体部位，细分为电容电阻式、霍尔效应磁电式和视触觉式。 • 霍尔效应磁电式触觉传感器集成度高、精度达毫牛级，可提供六维力测量， 适用于灵巧手等高精度场景，但价格较高，单颗约两三千元。 • 视触觉传感器基于视觉算法，精度和分辨率最高，但算力需求高、尺寸较 大，且 LED 光源发热带来可靠性问题，限制了其应用范围。 • 触觉传感器在高温环境下可靠性降低，硅胶等基材易老化，影响灵巧手上 的电机和编码器，限制了产品化应用。 • 评估触觉传感器性能需考虑量程（如 100 牛）、精度（建议 1 克）、可靠 性和寿命（100-300 万次），以及成本控制，以实现大规模应用。 Q&A 对于触觉传感器而言，目前的主流技术路径有哪些？各个不同 ...