图：使用该 3F 柔性手进行写书法实验及其力反馈各项指标图 图：该系统的核心在于利用已有的摄像头和柔性手爪，通过算法解锁力感知能力， 无需额外添置昂贵的 F/T 传感器 （如图中箭 头所示， F/T 传感器仅用于训练和验证）。这也是" 3F "中" Free "的核心。 物理媒介：为"被看见"而优化的 F3 柔性手 摘要：在机器人视触觉传感领域，如何兼顾成本与性能始终是一大挑战。耶鲁大学在《 Science Robotics 》上发 表最新研究，提出了一种" Forces for Free "（ F3 ）新范式。该研究通过观测一个经过特殊优化的开源柔性手（ F3 Gripper ）的形变，仅利用标准 RGB 摄像头，便能精准估算接触力，为机器人赋予了几乎零额外硬件成本的 力感知能力。借助这样的感知能力，能完成小孔插销、擦拭曲面，甚至写书法这样需要精细力控的任务。 在机器人与物理世界进行交互时，力的感知至关重要。它不仅是完成插拔、打磨等接触式任务（ contact-rich tasks ）的基础，也是高级人机交互与物理推理的关键。然而，传统的高精度力 / 扭矩（ F/T ）传感器价格昂 贵、笨重且易因撞击损坏， ...

人形机器人：技术迭代方向展望 - 2025 年中金公司中期 投资策略会 20250630 摘要 通用机器人需具备多地形适应性和灵巧操作能力，人形结构更适应人类 环境。操作能力是应用价值上限，硬件配置需与通用能力等级匹配。 训练通用机器人需算法、数据、硬件协同，通过采集数据建立观测与输 出的映射关系，实现广泛应用，但构建通用模型面临挑战。 触觉传感器对精细操作至关重要，高分辨率、多维度、高频率的触觉传 感器是机器人实现类似人类灵巧性的关键。 呆萌机器人光学式触觉传感器具有高分辨率（每平方厘米 4 万个点）， 可精准感知物体形貌及切向力，对温度不敏感但力敏感度极高。 呆萌推出以人为中心的数据采集设备，捕捉视觉、手部触觉及手臂运动， 更真实反映人类操作，提升视觉、触觉、语言及动作模型训练效果，成 功率从 50%提升到 80%以上。 引入触觉传感器可大幅降低机器人训练成本。达到 80%以上成功率，无 触觉传感器需约 5 万次数据采集，成本约 15 万元，而有触觉传感器只 需 100 次，成本仅 300 元。 推动机器人通用化落地需加强硬件（高质量触觉传感器、灵巧手）、数 据（以人为中心的数据采集）和算法（触觉良好表征 ...

Core Insights - The company Daemon Robotics, based in Shenzhen, launched three new products: the tactile sensor DM-Tac W, the multi-dimensional tactile perception dexterous hand DM-Hand1, and the portable wearable remote operation data collection system DM-EXton, establishing a full-link solution for embodied intelligence data training [1][4] Product Development - Daemon's research on tactile sensors has evolved over eight years, originating from a collaboration between its chief scientist Wang Yu and MIT's Alberto Rodriguez, leading to a unique high-resolution tactile perception technology that does not rely on tricolor light [2][3] - The DM-Tac W and DM-Hand1 products feature a significant advancement in tactile sensor technology, with a density of 40,000 perception units per square centimeter, vastly exceeding traditional tactile sensors [3] Market Positioning - Daemon Robotics aims to carve out a niche in the market by focusing on tactile perception technology rather than competing in the complete machine sector, positioning itself as a solution provider for downstream manufacturers [5][6] - The company has secured significant funding, completing multiple rounds of financing totaling over hundreds of millions, which will support its supply chain stability and production capabilities [6] Technological Advancements - The DM-EXton device weighs 2.5 kg and features 54 degrees of freedom, with a data collection frequency exceeding 800 Hz, enabling instantaneous response and wireless connectivity up to 30 meters [4] - Daemon has achieved a breakthrough by reducing the thickness of its sensors from several centimeters to a few millimeters, allowing deployment in bio-inspired dexterous fingertips [2]