▍传动技术之争： 旋转执行器 vs 直线执行器 在人形机器人的传动技术领域，旋转执行器与直线执行器犹如两大阵营，持续角力。 旋转执行器是人形机器人领域应用最广泛的方案之一， 主要包括行星减速器和谐波减速器两大类型。行星减 速器凭借高刚性、高负载能力及出色的传动效率成为大扭矩关节部位的首选，而谐波减速器则以紧凑体积、轻 量化设计和高精度特性广泛应用于灵巧手等精密部件。虽然旋转执行器在工业机械臂和协作机器人中已形成成 熟产业链，但其固有局限性逐渐显现： 运动灵活性虽高，但承载能力有限，目前主流人形机器人手臂负载普 遍停留在 3-5公斤区间，难以胜任工业场景中的重型物料搬运需求。 直线执行器在人形机器人的线性关节应用中占据重要地位， 主要包括滚珠丝杠和行星滚柱丝杠两类。滚珠丝 杠凭借较低成本和较高精度成为当前线性传动的常见选择，而 行星滚柱丝杠则以高精度、大负载和长续航优 势成为高端人形机器人线性执行器的首选，特别适用于承受冲击和大负载的关节部位，如髋关节、膝关节和踝 关节。 在机器人技术狂飙突进的当下，人形机器人正加速从实验室走向工业应用的最前沿。传动方案作为人形机器人 技术体系的关键支柱，其选择直接框定了机器人 ...