□ 姚磊 电气自动化技术融合电子技术、计算机技术、控制技术等多学科知识，具有智能化、高效化、网络化和 环保化等特点，能够实现对电气系统的自动控制和调节。在现代技术条件下，加强电气自动化技术融 合，对促进新能源发电系统高质量运行具有重要的意义。 优化储能系统，提升其稳定性和可靠性 智能电网是建立在集成、高速双向通信网络基础之上，融合先进的传感和测量技术、设备技术、控制方 法以及决策支持系统技术的现代化电网。基于电气自动化技术的配电自动化系统能够利用智能电表、分 布式传感器等设备，实时采集配电网功率因数、设备状态等运行数据，通过通信网络将数据传输到配电 主站，运用先进的分析算法和控制策略对配电网运行状态进行评估和预测，实现配电网的智能化运行和 管理。变电站自动化系统采用先进的控制算法和智能控制策略，让运维人员可以通过监控中心的计算机 终端，远程操作和控制变电站内的断路器、隔离开关等设备，提高操作的准确性和效率，减少人为因素 带来的安全风险。 能源管理系统(EMS)是电网运行的核心控制系统，电力公司借助电气自动化技术对EMS进行深度优化， 能够显著提升其对新能源发电和电网负荷的精准管理能力。在数据采集与处理方面，引 ...

读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩， 凡有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方 面的文章。 最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 知识点总结 |引言 图29为一名运动员跃过障碍物示意图，该过程可简单分为三个阶段：起跳阶段，飞行阶段，落地阶段。若将运动员看作一个系统，忽略空气阻力 的影响，该系统所受外力 仅包含地面作用到脚上的足底反力和重力。在腾空阶段，系统仅受重力的作用，因此质 心在腾空阶段的移动轨迹是一 条抛物线，无论运动员的肌肉如何发力，都无法改变质心 的移动轨迹，这是典型的欠驱系统。在起跳阶段与落地阶段，运动员可以通过控制肌 肉发力来控制足底反力，此时质心的位置又是可控的，称这种某些自由度间歇性进入欠驱 状态的系统为间歇欠驱系统。为了越过障碍物，运动 员跳的是否足够高、足够远，完全取决于在起跳阶段脚底受到地面的作用力有多大 ...

最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本文目录 |0.前言 开源的四足控制框架中，对于小型的四足，一般采用舵机进行驱动，运动学层次的控制就能满足需求，对于稍大的四足来说，为了提升机器人的响应速度和 稳定性，就需要考虑其动力学影响，进行力矩（电流环）层次的控制。 足式机器人属于欠驱动约束动力学系统，与传统机械臂存在明显的差异： 1）动力学模型具有6 自由度欠驱动浮动机身； 2）动力学模型受到时变广义约束（足-地不连续接触）**的影响。 这两大因素 导致其逆动力学求解为典型的欠驱动不适定问题，因而使得多刚体逆动力学在四足机器人力控领域的应用受到了严重的制约。 四足机器人具有 典型的浮动机身，且存在不连续足-地交互问题，因而导致四足机器人动力学 ...