点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 兰州大学、中科院、新加坡国立等单位联合出品的一篇最新survey！ Pure Vision Language Action (VLA) Models: A Comprehensive Survey 论文链接：https://arxiv.org/pdf/2509.19012 视觉-语言-动作（Vision Language Action, VLA）模型的出现，标志着机器人技术从传统基于策略的控制向通用机器人技术的范式转变，同时也将视觉- 语言模型（Vision Language Models, VLMs）从被动的序列生成器重新定位为在复杂、动态环境中执行操作与决策的主动智能体。 机器人技术长期以来一直是科学研究的重要领域。在历史发展进程中，机器人主要依赖预编程指令和设计好的控制策略来完成任务分解与执行。这些 方法通常应用于简单、重复性的任务，例如工厂 ...

视觉-语言-动作（Vision Language Action, VLA）模型的出现，标志着机器人技术从传统基于策略的控制向通用机器人技术的范式转变，同时也将视觉-语言模型（Vision Language Models, VLMs）从被动的序列生成器重新定位为在复杂、动态环境中执行操作与决策的主动智能体。 为此，兰州大学、中科院和新加坡国立大学的团队深入探讨了先进的VLA方法，旨在提供清晰的分类体系，并对现有研究进行系统、全面的综述。文中全面分析了VLA 在不同场景下的应用，并将VLA方法划分为多个范式： 自回归、扩散模型、强化学习、混合方法及专用方法 ；同时详细探讨了这些方法的设计动机、核心策略与实现方 式。 此外，本文还介绍了VLA研究所需的基础数据集、基准测试集与仿真平台。基于当前VLA研究现状，综述进一步提出了该领域面临的关键挑战与未来发展方向，以推动 VLA模型与通用机器人技术的研究进展。通过综合300多项最新研究的见解，本综述勾勒出这一快速发展领域的研究轮廓，并强调了将塑造可扩展、通用型VLA方法发 展的机遇与挑战。 论文标题：Pure Vision Language Action (VLA) M ...