证券研究报告 灵巧手持续迭代，关注技术路线收敛中的边际增量 ——人形机器人行业深度报告 证券分析师：黄细里 执业证书编号：S0600520010001 证券分析师：郭雨蒙 执业证书编号：S0600525030002 二零二五年六月二十七日 请务必阅读正文之后的免责声明部分 报告核心观点 2 ◼下游场景推动灵巧手向仿人手迭代，市场前景广阔。2024 年灵巧手市场规模达 17.06 亿美元， 预计 2025/2030 年将增至 19.21/30.36 亿美元。工业机器人常用二指灵巧手执行简单夹取， 人形机器人需求促使其向 4 指 / 5 指及高自由度发展。 ◼从驱动方案来看，欠驱动、外置/混合置+电驱为主流，电机或由空心杯向无刷有齿槽切换。具 体来看，1）欠驱动靠牺牲精度来降本和加速落地，应用更为广泛；2）外置驱动器和混合置牺 牲一定精度短期简单场景落地更快。3）电驱动因模块化设计、精度高等特点为当前主流方案。 4）特斯拉第三代灵巧手以无刷有齿槽电机替换部分空心杯电机，电机方案或将切换。 ◼传动方案涵盖齿轮/蜗轮蜗杆、连杆、丝杠、腱传动杆四类，各有优劣，均可映射至实际产品。 其中，腱绳+丝杠复合传动可在保证灵活性 ...

以下文章来源于RimeData 来觅数据 ，作者来觅研究院 RimeData 来觅数据 . 全面的一级市场数据平台 导读： 2025年4月1日，宇树科技发布Unitree Dex5灵巧手，单手具备20自由度、94个触觉传感器，所有关节均支持丝滑的反向驱动（力 控）。灵巧手是人形机器人等各类机器人重要的末端执行器，随着机器人热度的提升，灵巧手也备受市场关注。灵巧手有什么特点？灵巧 手行业现状如何？投融资情况如何？本文尝试分析和探讨。 01 灵巧手特点 灵巧手是一种模仿人手结构和功能的末端执行器，具有高度灵活性和精确控制能力，可模仿人类手的复杂动作，用于执行各种精细任务，是人形机器人等 各类机器人实现精细操作的关键部件。 灵巧手具有以下特点：（1）高自由度：灵巧手通常具有多个活动关节，可以实现多个自由度的运动，以适应各种复杂的操作需求；（2）多功能性：灵巧 手可完成多种任务，包括抓取、捏合、移动物体、精细加工等操作，适应广泛的场景和需求，包括在危险或人类难以到达的环境中工作；（3）传感技 术：灵巧手集成各种传感器，可检测力度、位置、温度等信息，以提高操作的准确性和安全性。 灵巧手的组成是其实现多功能性、灵活性和高 ...