点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Artem Voronov等 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 一、核心背景与目标 当前移动操作技术正从封闭、结构化的工作单元，向开放、非结构化的大型室内环境拓展——机器人需在陌生杂乱空间中探索，与多样物体及人类互动，同时响 应自然语言指令完成任务（如家庭服务、零售自动化、仓储物流等场景）。但现有方案存在明显瓶颈： 为此，AnywhereVLA提出模块化架构，核心是融合经典导航的鲁棒性与VLA模型的语义理解能力，实现 未知大型室内环境下的语言驱动拾取-放置任务 ，且能在 消费级硬件上实时运行。 二、相关工作回顾：现有方案的优势与不足 1. VLA模型与轻量化优化 2. 扩散Transformer与导航相关方案 三、AnywhereVLA架构：四大核心模块与工作流 AnywhereVLA以自然语言指令为输入，通过四大模块协同输出低级别控制指令（驱动基座车轮与机械臂关节），整体 ...

面向具身科研领域打造的轻量级高性价比机械臂 还在为具身领域的硬件发愁吗？太贵的硬件买不起，太便宜的机械臂不好用，有没有一款价格低但质量很 高的产品？ Imeta-y1来了！低成本可以完成具身领域论文的验证，科研场景的开发，满足大多数从业人员和科研工作者 的需求。 这是一款专为教育、科研与轻工业场景设计的轻量级机械臂。 该机械臂融合高精度运动控制、低功耗设计与开放软硬件架构，支持从仿真到真机的无缝联调，并提供全 流程开源SDK与工具链，助力用户快速实现算法验证、数据采集、模型训练与部署应用。 其紧凑型结构与模块化接口，尤其适用于嵌入式AI与机器人学习平台的开发与应用推广。 | 本体重量 | 4.2KG | 额定负载 | 3KG | 自由度 | 6 | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 工作半径 | 612.5mm | 重复定位精度 | ±0. 1mm | 底座安装尺寸 | 90mm*90mm*M5*4 | | 供电电压 | 24V | 控制器 | PC | 材质 | 铝合金 | | 通讯方式 | CAN | 外部接口 | 电源+CAN XT30 2+2 | 控制方式 ...

面向具身科研领域打造的轻量级高性价比机械臂 还在为具身领域的硬件发愁吗？太贵的硬件买不起，太便宜的机械臂不好用，有没有一款价格低但质量很高的 产品？ Imeta-y1来了！低成本可以完成具身领域论文的验证，科研场景的开发，满足大多数从业人员和科研工作者的 需求。 这是一款专为教育、科研与轻工业场景设计的轻量级机械臂。 该机械臂融合高精度运动控制、低功耗设计与开放软硬件架构，支持从仿真到真机的无缝联调，并提供全流程 开源SDK与工具链，助力用户快速实现算法验证、数据采集、模型训练与部署应用。 其紧凑型结构与模块化接口，尤其适用于嵌入式AI与机器人学习平台的开发与应用推广。 | 本体重量 | 4.2KG | 额定负载 | 3KG | 自由度 | 6 | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | 工作半径 | 612.5mm | 重复定位精度 | ±0. 1mm | 底座安装尺寸 | 90mm*90mm*M5*4 | | 供电电压 | 24V | 控制器 | PC | 材质 | 铝合金 | | 通讯方式 | CAN | 外部接口 | 电源+CAN XT30 2+2 | 控制方式 ...

那么VLA是什么？ 最近有同学后台留言，刚开学导师跨行做具身，让自己先去摸索下，最好能产出论文和项目。没有基础最 快能多久出论文？ 针对跨行或者新入门的同学，我们一直建议先把基础打好。然后找一些研究价值比较大的领域突破。特别 是有一定的工作基础、数据基础的领域，如果完全不成熟，没有人同行后期科研的难度很大。 从今年各个机器人与AI顶会来看，VLA及其相关衍生方向，占据了近一半的具身产出。特别是长程操作、 泛化、少样本、VLA+RL、人形相关。如果有同学不知道怎么选择方向，可以多关注这个领域！具身智能 之心最近也出品了一套1v6的科研辅导论文课程，也欢迎关注报名。 从产业角度看，国内外具身智能领域正处于蓬勃发展阶段，Unitree、智元、星海图、银河通用、逐际动力 等团队从实验室走向商业化，华为、京东、腾讯等科技巨头也积极布局，与国外Tesla、Figure AI等公司正 在一起推动这一领域的发展。 很多同学后台留言，咨询VLA相关的论文辅导，希望能够快速入门或转型。VLA作为目前的研究热点，还 有很多问题没有解决，确实是发论文的好方向。但相关体系过于庞大，路线、仿真框架较多，如何写稿、 投稿也都是技巧。具身智 ...

今年的国庆和中秋赶在一起了，首先提前祝大家节日快乐。也希望每个人都能好好放松下，包括峰哥自己 也真的需要relax下。做了这么久的社区运营和媒体，几乎每天都在线，随时都要处理同学们的问题。 最近在做一个什么事情呢？ 主要推进硬件和社区还有很多公司的商务。 前面有很多同学一直向峰哥吐槽硬件贵、不好用。这块我们正在努力找合适的方案，不久就会推给大家。 近期正在推进一些具身产品的测试和开发，期望能给大家提供几个使用还不错的平台。 到时候，会第一时 间在我们的具身智能之心知识星球公开。 还有就是想着完善社区，减少盲区和不完善的体系。体系大，零散，需要投入很多时间整理。所以小长假 前，还要努力一把子，节后给大家呈现更好的内容。 我们也陆续收到了很多高校在具身方向的招生需求，特别是RA、博士、博士后。感兴趣的同学也提前26年 的升学、工作做好准备，和老师熟悉起来，关注我们日常的一些招生信息。正在秋招或者社招的同学，简 历也可以随时砸给我们，第一时间帮大家内推。 所有的内容都会第一时间沉淀到我们的具身社区内，具身智能之心知识星球一致努力打造成为超大的具身 与机器人社区，期望能够在大家最需要帮助的时候解决问题，求职的时候能够 ...

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 编辑丨具身智能之心，作者：张峻川 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 一、写在前面&背景 神经渲染（NERF/3DGS）引发了三维重建技术的革命，目前已经在辅助驾驶/具身智能领域得到大量应用。NERF和3DGS使用神经网络表达空间，其在新视角合成 方面的优越表现直击辅助驾驶/具身智能仿真的一大痛点：传感器仿真。如果这一类深度学习技术能够推广应用，就能够很大程度上解决传统计算机图形学渲染出的 图像缺乏真实性的问题，可以广泛应用在算法的闭环测试和训练中。 目前已经有一些研究项目在围绕NERF和3DGS技术打造全新的面向闭环测试的仿真框架。然而完全新开发一个仿真框架，使其具有现行场景仿真软件类似的功能将 会有巨大的工作量。因此另一个应用神经渲染新技术的思路是：将NERF和3DGS训练出的模型嵌入到现有仿真软件的框架中去，在保证实时渲染的前提下，同时能 够应用仿真软件已有的3D数字资产和算法接口等工具链。 在N ...

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 作者丨机器之心 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 全球首个具备模拟推理能力的具身模型来了！ 谷歌DeepMind正式发布 新一代通用机器人基座模型 ——Gemini Robotics 1.5系列。 它不止于对语言、图像进行理解，还结合了视觉、语言与动作 （VLA） ，并通过具身推理 （Embodied Reasoning） 来实现"先思考，再 行动"。 这一系列由两大模型组成： 其中，ER代表"具身推理"。 这意味着GR-ER 1.5是全球首个具备模拟推理能力的具身模型。 Gemini Robotics 1.5 （GR 1.5） ：负责动作执行的多模态大模型； Gemini Robotics-ER 1.5 （GR-ER 1.5） ：强化推理能力，提供规划与理解支持。 不过， GR-ER 1.5并不执行任何实际操作 ，GR 1.5正是为执行层而生。 两者结合，能让机器人不仅完成"折纸、解袋子"这样的单一动作，还能解决"分拣深浅色衣物"甚至"根 ...

编辑丨 量子位 点击下方 卡片 ，关注" 具身智能之心 "公众号 >> 点击进入→ 具身 智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 视觉-语言-动作模型是实现机器人在复杂环境中灵活操作的关键因素。 然而，现有训练范式存在一些核心瓶颈，比如数据采集成本高、泛化能力不足等。 为此，研究团队提出了 SimpleVLA-RL 。基于veRL框架，他们实现了针对VLA模型的交互式轨迹采样与并行仿真渲染机制。 降低对大规模演示数据的依赖，提升数据效率； 增强模型在分布偏移场景下的泛化能力； 实现高效的Sim-to-Real迁移，提升真实世界任务性能。 此外，模型在训练过程中还展现出自主探索能力，并涌现出新的操作策略，例如通过"推动"替代"抓取"的 Pushcut现象 。这些结果表明， SimpleVLA-RL为VLA模型的高效训练与泛化能力提升开辟了新的研究路径。 SimpleVLA-RL：端到端在线训练方案 VLA模型作为机器人操控领域的重要研究范式，旨在融合视觉感知、语言理解与动作生成，从而在复杂物理环境中实现灵活的任务执行。 ...

具身智能之心国庆和中秋优惠来啦！ 知识星球、具身课程、硬件、论文辅导、超级折扣卡 等大额活动。 活动时间：9.24-10.12 知识星球 具身智能之心新人加入7折，老学员续费5折优惠。 具身课程 VLA、VLN、Diffusion Policy、强化学习、仿真等 多门课程8折优惠 。 超级折扣卡 购买超级折扣卡， 1年内所有课程7折优惠 。 自驾 + 具 身 所有课程 预售课程除外 -班+八班。 ▲星球福利 / xing QIU FU LI 7折优惠，立减80 7折优惠, 立减99 节后将再次涨价 赠送7门精品课程 自动驾驶之心 具身智能之心 ▲福利专区 /FU LI ZHUAN QU 1. 大模型星球 99元一年，（技术 + 行 业 + 求职) 论文辅导 1v1论文辅导，1000最多抵扣5000元 1v6 vla论文辅导，立减1000元 具身科研硬件 强化学习平台 具身机械臂（舵机版） 2. 1v1辅导辅导最高1000抵扣 5000 3. 1v6论文辅导立减 1000 4. 超级折扣卡:*299元自驾课程七折 优惠(一年期) ▲ 硬件福利 /YIN JIAN FU LI · 全栈教研平台黑武士001 · 足 ...

点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Wei Gao等 编辑丨具身智能之心 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术交流群 更多干货，欢迎加入国内首个具身智能全栈学习社区 ： 具身智能之心知识星球 (戳我) ， 这里包含所有你想要的。 一、核心背景与问题提出 机器人端到端操作策略为实体智能体理解和交互世界提供了巨大潜力。与传统模块化流水线不同，端到端学习能缓解模块间信息损失、孤立优化目标导致的特征 错位等关键局限，但现有端到端神经网络（包括基于大视觉-语言-动作（VLA）模型的方法），在大规模实际部署中性能仍显不足——尤其是在可靠性、精度 上，甚至逊色于工程化成熟的传统模块化流水线，且在面对未见过的物体或不同机器人平台时，泛化能力短板更突出。 为填补"泛化潜力"与"实际性能需求"的差距，本研究提出一种以"可用性（affordance）"为核心的端到端机器人操作方案：将可用性定义为"任务相关、语义明确 的物体局部区域"，并通过"任务特定的定向关键点"来具象化这一概念，最终形成"移动定向关键点链（Chain of Moving Oriented Keypoi ...