DexNDM 成果第一作者为清华大学交叉信息研究院博士生刘雪怡，通讯作者为清华大学交叉信息研究院助理教授、上海期智研究院 PI 弋力，研发指导团队还包括 北京大学助理教授王鹤与北京银河通用有限公司 机器人使用灵巧手帮人类在工厂里拧螺丝，在家里切菜做饭的一天何时可以到来？为了实现这一愿景，旨在解决灵巧操作技能 sim-to-real 难题的 DexNDM 应运而 生。 背景 – 高灵巧性复杂工具遥操作 实现高灵巧性的复杂工具遥操作，例如控制机械手使用螺丝刀或锤子，是机器人领域一个长期存在的核心挑战。传统的直接映射遥操方案，即由人手直接控制机 械手，其能力通常局限于简单的抓取与放置任务，无法胜任需要精细指尖协调的复杂操控。 为了突破这一瓶颈，我们主张采用一种半自主遥操作的范式。其核心思想是将复杂的遥操任务分解为一系列机器人可以自主执行的、稳定可靠的原子技能。操作 者仅需下达高层指令，由机器人底层控制器精准地完成具体操作，从而将人的意图与机器人的高精度执行力完美结合。 在众多原子技能中，手内物体旋转是一项至关重要、同时又极具挑战的基础能力。它不仅是灵巧手 "灵巧性" 的集中体现，也是使用绝大多数工具的前提。然而， ...