详细会议介绍参看往期文章： （点击蓝字跳转） IRCTC 2025报告嘉宾重磅揭晓！ 72小时后早鸟票关闭！ 截稿延期通知：IRCTC2025九大期刊联合征文延期至7月12日！ 运动控制能力作为决定环境适应性与任务执行能力的核心技术，是人形机器人从实验室迈向规模化应用 最重要的门槛之一。 7月7日， 北京人形机器人创新中心（后称北京人形）正式发布开源运动控制框架 Tien Kung-Lab，将机器人马拉松冠军的运控算法面向行业开源 ，填补高性能人形机器人运动控制框架 在开源领域的空白，为工业场景、物流场景与特种作业场景等高复杂环境下规模化应用提供核心基础技 术支撑。 Tien Kung-Lab是一套基于Isaaclab开发的开源强化学习运动控制算法框架，该框架融合前沿的强化学习 技术和人体运动数据，旨在让人形机器人实现自然、高效、稳定的运动控制。在此前进行的全球首届人 形机器人马拉松比赛中，搭载该运控算法的天工Ultra以2时40分42秒跑完21.0975公里，夺得全球首个 人形机器人马拉松冠军。 该方法首次融合了模仿学习与强化学习的优势，基于 Adversarial Motion Prior（AMP）风格化 ...

近年来， 连续体机器人 凭借其高柔顺性、灵活运动能力及轻量化和小型化结构，在医疗、工业检测、人机交 互等领域展现出巨大应用潜力。然而， 如何实现精准的路径跟踪仍是各类应用普遍面临的关键技术难题。 目前， 主流的路径跟踪方法依赖于逆运动学求解 ，即通过数学模型求解末端执行器期望运动路径下驱动器的 对应运动路径，并寻找多解以避开环境障碍物碰撞。然而，和刚性机械臂不同的是，连续体机器人多采用分段 等曲率模型，该模型缺乏逆运动学求解理论，传统数值方法依赖初值，也难以找到多解。部分研究采用模型预 测控制（ MPC），通过在线优化调整控制策略，但 该方法无法保证全局最优性。 受刚性机械臂研究的启发， 有学者提出在执行器空间规划全局最优轨迹，作为前馈控制信号以提高跟踪精 度。 然而，连续体机器人的高度非线性特性使得其任务空间、配置空间和执行器空间之间的映射关系更为复 杂。 数值逆运动学算法通常只能提供单一解，且对初始值敏感，难以满足全局轨迹优化的需求。 因此，如何突破逆运动学求解的局限性，发展高效、多解、不依赖初始值的解算和规划方法，是提升连续体机 器人路径跟踪性能的关键。 ▍提出最优路径跟踪框架，实现运动控制突破性优化 ...

智通财经APP获悉，西部证券发布研报称，人形机器人的运动控制是实现其动态步态、精细操作和环境 适应的核心技术，也是涉及硬件设备、软件工具和开发套件的综合应用。该行聚焦在人形机器人运动控 制软件算法及数据训练的研究，建议关注如下受益环节及标的。①运控系统：固高科技(301510.SZ)、 雷赛智能(002979.SZ)。②软件及仿真工具：NVIDIAIsaac Sim、PyBullet、Gazebo。③动作捕捉设备： Xsens、Vicon、凌云光(688400.SH)、诺亦腾。 西部证券主要观点如下： 精准的复杂运动控制技术是人形机器人得以广泛应用的基础 人形机器人运动控制是指对机器人进行精确控制，使其能够模拟和执行人类的各种动作和运动。这种控 制不仅包括对机器人关节的精确控制，还包括对机器人整体运动轨迹的规划和控制，以确保机器人能够 完成复杂的任务，为机器人在实际应用中的广泛发展奠定基础。 在软件算法层面，人形机器人的运动控制可以分为基于模型的控制和数据驱动控制，每种控制方法都有 其独特的优势，能够解决不同的控制问题。1)基于模型的控制：具有高可解释性等独特优势，但其主要 依赖于准确的建模和手动参数调整，这 ...

"除了怀柔的人才汇聚效应外，政府人才政策的倾斜也非常关键。"丛君状提到，"怀柔科学城的众多大 型科学装置汇集了大量的年轻技术人员，年轻博士、硕士密度非常高，技能点几乎覆盖所有领域。我们 可以在这里找到各个方向的技术人才。"如今公司团队90多人，其中全职博士已达17人。 公司楼道白板上，密密麻麻全是年轻人随手写下的推演公式。开放、谦虚、好奇心，是这支团队写下的 自我勉励。"公司在做的纳米级运动控制，是所有高端设备和仪器的基础。我们快速发展的大背景是国 内高端设备、高端仪器的爆发。"丛君状表示，目前，多场科技的产品已在多个高端科研和工业场景中 应用，在芯片自主化、航天国产化、基础科研等多个关键环节中提供重要的技术支撑。"我们只是一群 好奇的人，希望能帮客户实现纳米尺度上的操控自由。"丛君状说。 从一群技术极客到一个创业团队，从实验室自己搭建的解决方案到成套商业产品，多场科技的成长轨迹 也是怀柔科学城创新的一个缩影。在这里，不只是国家大科学装置在建设，不只是科学家在努力，像多 场科技这样的小型科技企业，也在为高端装备、原创科研、产业升级提供细致而坚实的技术支撑。更多 像多场科技一样的团队也正在这里落地、生长，与怀柔 ...

证券研究报告 行业研究 / 行业点评 2025 年 06 月 18 日 机械设备 一年内行业指数与沪深 300 指数对比走势： 资料来源：聚源数据，爱建证券研究所 相关研究 《【爱建智造】周观点：存储厂景气延续，重 视清洗设备需求》2025-06-08 《【爱建智造】周观点：机器人执行层迭代， 走向场景实用适配》2025-06-03 《【爱建智造】周观点：机器人格斗赛带来动 捕系统新增量》2025-05-26 《Optimus 运动智能突破，T 链催化密集—— 爱建智能制造周报 （2025/05/12-2025/05/16）》2025-05-17 《国产半导体设备加速验证，关注先进制程投 产进度——爱建智能制造周报 （2025/05/06-2025/05/09）》2025-05-12 王凯 S0820524120002 021-32229888-25522 wangkai526@ajzq.com 行业及产业 具身认知智能与运动控制协同进阶 ——爱建智能制造周报（2025/06/09-2025/06/13） 投资建议： 1）建议关注 T 链中业绩确定性较强的核心公司，【拓普集团】【震裕科技】【隆盛科技】； 2） ...

衡宇 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 来和机器狗一起运动不？你的羽毛球搭子来了！ 无需人工协助，仅靠强化学习 ，机器狗子就学会了羽毛球哐哐对打，就像这样—— 在室外： 在室内： 都不在话下。 基于强化学习，研究人员开发了机器狗的全身视觉运动控制策略，同步控制腿部 （18个自由度） 移动，和手臂挥拍动作。 最终呈现出来的表现不赖，狗子最高挥拍速度达到12米/秒。 在与人类选手的协作比赛中， 某一回合连续击球10次 ，甚至涌现出如击球后回位中心的类人行为。 该研究在各种环境中进行了大量实验，验证了四足机器人预测羽毛球轨迹、有效导航服务区域，以及对人类球员进行最精准打击的能力。 证明了足式移动机器人在复杂和动态的体育场景中应用的可行性 。 研究背后团队来自 苏黎世联邦理工学院 。 相关论文刚刚发表在Science旗下子刊Science Robotics上。 然后生成关键指令，来控制四足底座。 羽毛球"大战"中涌现出类人行为 学会打羽毛球的机器狗是什么配置？ 公开数据如下： 主体由 一个四足ANYmal-D底座 和 一个动态手臂DynaArm 组成。 它 配备了一个带有全局快门的ZED X立体相机用于 ...

国泰海通发布研报称，G1机器人在格斗比赛中展示较强平衡性与高动作流畅度，伴随机器人运动控制 大模型迭代与仿真数据训练性能升级，机器人商业化进度有望加速。运动控制大模型迭代升级、仿真环 境训练性能提升等为行业催化剂。 首创证券发布研报称，人形机器人产业已进入第三阶段，具备初步智能及交互功能，长期来看"机器替 人"趋势明确。特斯拉Optimus的发布推动行业降本提速，其采用仿生关节设计和空心杯电机技术，带动 动力总成、智能感应等高价值量部件需求。核心零部件厂商有望深度受益，尤其是空心杯电机及智能传 感器领域。 国际机器人技能大赛媒体通气会5月28日在上海张江举行。 记者从该场通气会上获悉，即将于5月29日在上海召开的国际机器人技能大赛以"劳动最光荣"为主题。 随着机器人技术的不断成熟，机器人何时能进入工业场景、如何进入家庭、如何在创新场景应用成为关 注焦点。 智通财经APP获悉，此次大赛是在往年张江机器人赛事的基础上继续推进，旨在进一步激活上海机器人 产业高质量发展新动力，以赛促产，汇聚顶尖专家及企业，聚焦技术落地与生态构建，推进场景落地应 用。 5月28日，金沙江创投管理合伙人向证券时报记者回应"批量退出人形机 ...

每周一景： 云南玉龙雪山 点击右上角菜单，收听朗读版 【煤炭 】 守得明月见日开，基本面拐点逐渐清晰 从4月煤炭产量看煤炭市场:已经反映部分高成本地区的被迫产量下降，行业拐点逐渐清晰。 4月统计局数 据全国煤炭产量3.9亿吨，环比3月的4.4亿吨达到5000万吨的下降幅度，并且从全国各省数据看，基本全 国绝大多数省份均呈现下滑态势。我们认为4 月全国性的产量环比下降，是直接价格快速下跌，企业经济 性缺失导致的必然现象，反映了市场在 4 月价格背景下的盈利压力。合理判断 5 月产量继续较 4 月有所 下降，供给收缩速度快于预期。考虑到 4 月底以来港口价格继续下降，以此对应各个区域煤炭企业盈利环 比压力继续增大，产量可能继续被动收缩。 动力煤：预计 6 月价格全面开启反弹。 动力煤（黄骅港：动力煤 Q5500 ）平仓价 621 元 / 吨，较前一 周下跌 3 元 / 吨（ -0.5% ）。从供给看，国内稳定，进口继续缩量：预计全年国内加进口总供给基本维 持稳定；需求端，我们预计日耗拐点已经出现，有望扭转当前供需失衡的局面，非电煤在 4 月加速进行复 苏进程后，有望带动煤炭价格重回上升轨道。预计 6 月夏季用电高 ...

直拳、勾拳、侧踢、膝踢……机器人打起来有板有眼。 机器人机身布满擦痕和撞击痕迹。 身穿黑色护具的机器人获得冠军。 继北京亦庄马拉松后，人形机器人比赛再次开赛了，这次比的不是跑步，而是格斗！ 5月25日晚，《CMG世界机器人大赛·系列赛》机甲格斗擂台赛在浙江杭州拉开帷幕，这是全球首个以 人形机器人为参赛主体的格斗竞技赛事。四位来自不同领域的选手操控了四台宇树G1机器人登上擂台 展开格斗比拼。最后，一台身穿黑色护具的G1成为史上首个机器人格斗冠军。 这次擂台赛采用积分制，共3回合，每回合2分钟。击中头部、躯干为有效击打，手部动作有效击打计1 分，腿部动作有效击打计3分。倒地一次扣5分，被击倒8秒内无法起身则扣10分，本回合结束。三轮结 束后，累计得分最高者获胜。 别看是机器人，但它们的招式一点也不含糊：直拳、勾拳、侧踢、膝踢……多种动作组合，打起来有板 有眼。 机器人"对打"看的是什么？ 另外格斗比赛也考验对机器人的控制算法精准度和稳定性方面。控制算法要实时处理大量传感器数据， 精确计算身体各部位的运动轨迹与发力时机，实现对多关节、重心、姿态毫秒级的精准控制，保证动作 既有力又不失协调；另外在进行格斗时，机器人的 ...

%% %% research.95579.com 公司研究丨深度报告丨雷赛智能（002979.SZ） [Table_Title] 雷赛智能：运控平台化渐成型，助力人机"手眼 脑"打开新空间 %% %% 1 丨证券研究报告丨 报告要点 [Table_Summary] 公司是同时在驱动器和控制器领域位列国内第一梯队的厂商，且控制器与驱动器性能决定人形 机器人控制系统的实时性和运动过程的稳态，人形机器人成为运控行业发展前景广阔的新下 游，公司陆续发布新产品，目前可提供超高功率密度无框电机、无刷空心杯电机、微型伺服驱 动器、机器人关节模组、灵巧手等核心部件产品，能够为机器人的"手眼脑"协同提供有效赋 能，打开新成长空间。同时自动化行业有望迎来周期复苏、国产替代、新兴需求三重逻辑共振， 公司基于运控核心优势，叠加扩品类、拓渠道变革及新一轮股权激励，业绩有望实现较快增长。 分析师及联系人 [Table_Author] 请阅读最后评级说明和重要声明 2 / 28 %% %% %% %% research.95579.com 2 SAC：S0490517110001 SAC：S0490520030003 SAC：S04905 ...