读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩， 凡有所学，皆成性格。 ———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方 面的文章。 最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 知识点总结 |引言 图29为一名运动员跃过障碍物示意图，该过程可简单分为三个阶段：起跳阶段，飞行阶段，落地阶段。若将运动员看作一个系统，忽略空气阻力 的影响，该系统所受外力 仅包含地面作用到脚上的足底反力和重力。在腾空阶段，系统仅受重力的作用，因此质 心在腾空阶段的移动轨迹是一 条抛物线，无论运动员的肌肉如何发力，都无法改变质心 的移动轨迹，这是典型的欠驱系统。在起跳阶段与落地阶段，运动员可以通过控制肌 肉发力来控制足底反力，此时质心的位置又是可控的，称这种某些自由度间歇性进入欠驱 状态的系统为间歇欠驱系统。为了越过障碍物，运动 员跳的是否足够高、足够远，完全取决于在起跳阶段脚底受到地面的作用力有多大 ...

———— （英国）培根 本公众号的文章和资料和四足机器人相关，包括行业的经典教材、行业资料手册，同时会涉及到职业知识学习及思考、行业发展、学习方法等一些方面 的文章。 本文回顾了几何法逆解在四足机器人单腿逆解的应用，介绍了四足机器人站立姿态解算原理，并给 出matlab和python代码实现 |1.单腿逆解回顾 最上方点击蓝字"四足机器人研习社",右上方选"设为星标" 不错过好文推送,第一时间看干货文章 读书使人充实，讨论使人机智，笔记使人准确，读史使人明智，读诗使人灵秀，数学使人周密，科学使人深刻，伦理使人庄重，逻辑修辞使人善辩，凡 有所学，皆成性格。 在之前的文章 机器人逆运动学求解与四足机器人单腿逆解 中讲到，所谓的运动学逆解，就是在给定末端位姿的情况下求出该位姿下的各个关节角。在四足 机器人中，往往以髋部坐标系来进行单腿的运动规划，所以单腿逆解也往往将坐标系建在髋关节处。同时，由于四足机器人腿部末端并不像机械臂一般搭建 了各种执行工具，因此我们只需要把末端当成一个点即可，并不需要考虑其姿态，这样机器人腿部末端用髋关节坐标系下{x,y,z}表示即可。这就使得我们可 以用几何法进行少量的运算后快速求出其对 ...