证券研究报告 机器人旋转关节核心部件，精密减速器国产替代正当时 ——人形机器人行业深度报告 证券分析师：黄细里 执业证书编号：S0600520010001 证券分析师：郭雨蒙 执业证书编号：S0600525030002 二零二五年七月二十四日 请务必阅读正文之后的免责声明部分 报告核心观点 2 ◼减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺 水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。 ◼当前人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器，RV减速器，行星减速器和摆线针轮减 速器。1）谐波：传动比高、精密度高但因柔轮不断形变对材料疲劳寿命、加工设备要求高， 可应用于机器人小臂、腕部以及手部；2）行星：成本低制造难度小，但精度不高，目前主要 应用于机器人手部；3）RV：高负载高刚度大体积，可应用于机器人机座、大臂、肩部等重负 载；4）摆线针轮：高精度高负载，且噪音低体积小，可应用于机器人腰髋部、腿部等。我们 对不同减速器方案进行范围内初步对比排序，得到传动精度：谐波/摆线针轮>RV>行星；体积 ...

当特斯拉 Optimus 机器人首次完成深蹲动作时，全球科技界看到了人形机器人商业化的曙光。然而，这个看 似简单的动作背后，隐藏着精密传动技术的巨大挑战，即关节减速器既要承受数倍于自身重量的载荷，又要保 持毫米级的运动精度。 在这一背景下，摆线减速器正从传统工业领域脱颖而出，成为人形机器人关节技术迭代的新方向。国信证券最 新研究报告指出，这种兼具高精度与高负载能力的新型减速器，有望在 2030 年创造超 140 亿元的人形机器 人市场空间，推动整个行业进入功能实现与商业化落地的关键阶段。 多齿啮合的力学奇迹是摆线减速器的核心竞争力。与传统齿轮传动通常只有 1-2 对齿同时啮合不同，摆线轮 与针轮的啮合齿数可达 60% 以上。这种多点接触结构使其能分散载荷，在相同体积下承载能力较谐波减速器 提升 300% 以上。科盟创新推出的 PEEK 轻量化摆线减速机，通过材料创新实现了 1.62kg 的重量下抗冲 击能力提升 200% ，完美适配人形机器人的高负载需求。 谐波减速器则走向另一个极端。由波发生器、柔轮和刚轮组成的弹性传动结构，能实现 0.1 弧分的超高精 度，非常适合小臂、腕部等轻负载关节。但其致命弱点在于柔 ...

截至7月16日收盘，减速器概念上涨1.89%，位居概念板块涨幅第10，板块内，96股上涨，福达股份、 豪能股份等涨停，金道科技、众辰科技、精锻科技等涨幅居前，分别上涨11.70%、9.65%、8.79%。跌 幅居前的有盛德鑫泰、内蒙一机、中马传动等，分别下跌4.73%、2.67%、2.38%。 | 000887 | 中鼎股 | 2.90 | 4.84 | 7579.45 | 6.76 | | --- | --- | --- | --- | --- | --- | | | 份 | | | | | | 603667 | 五洲新 | 3.24 | 8.58 | 7248.12 | 6.51 | | | 春 | | | | | | 603275 | 众辰科 | 9.65 | 15.29 | 6312.39 | 18.36 | | | 技 | | | | | | 301550 | 斯菱股 份 | 7.00 | 9.15 | 6050.70 | 6.98 | | 003021 | 兆威机 电 | 2.54 | 5.13 | 6034.92 | 4.98 | | | 旭升集 | | | | | | 603305 | 团 | ...

Group 1 - The A-share market saw increased activity in the decelerator concept stocks, with Fuda Co., Ltd. hitting the daily limit up [1] - Other companies such as Jindao Technology, Jingzhu Technology, Haoneng Co., Ltd., Longsheng Technology, Zhongdali De, and Lixing Co., Ltd. also experienced gains [1]

截至2025年7月11日收盘，豪能股份(603809)报收于14.06元，上涨1.88%，换手率2.28%，成交量19.61万 手，成交额2.74亿元。 当日关注点 交易信息汇总 7月11日，豪能股份的资金流向显示，主力资金净流入2878.36万元，占总成交额10.51%；游资资金净流 出471.1万元，占总成交额1.72%；散户资金净流出2407.26万元，占总成交额8.79%。 关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的公告 公司第六届董事会第十四次（临时）会议和第六届监事会第八次（临时）会议审议通过了相关议案。公 司向不特定对象发行可转换公司债券550万张，募集资金总额为550000000元，扣除发行费用后实际募集 资金净额为542394716.98元。募集资金将投资于新能源汽车关键零部件生产基地建设项目和补充流动资 金。为提高募集资金使用效率，公司拟在募投项目实施期间使用外汇、信用证等方式支付募投项目款 项，并以募集资金等额置换。具体操作流程包括签订合同、提交付款申请、财务部办理支付、建立明细 台账、发起等额置换流程等。 招商证券股份有限公司关于成都豪能科技股份有限公司使用外汇、 ...

Core Viewpoint - The company, Haoneng Co., Ltd. (603809), is implementing a strategy to enhance the efficiency of its fundraising by using foreign exchange and letters of credit for project payments, which aligns with the interests of the company and its shareholders [2][3][4]. Group 1: Stock Performance - As of July 11, 2025, Haoneng's stock closed at 14.06 yuan, down 3.3% from the previous week's closing price of 14.54 yuan [1]. - The stock reached a weekly high of 14.96 yuan on July 9 and a low of 13.62 yuan on July 11 [1]. - The company's current total market capitalization is 12.089 billion yuan, ranking 41st out of 229 in the automotive parts sector and 1383rd out of 5149 in the A-share market [1]. Group 2: Fundraising and Project Payments - The company has approved a proposal to use foreign exchange and letters of credit for payments related to its fundraising projects, which will be replaced with the raised funds [2][3]. - The company plans to issue 5.5 million convertible bonds, raising a total of 550 million yuan, with a net amount of approximately 542.39 million yuan after deducting issuance costs [3]. - The raised funds will be allocated to the construction of a key component production base for new energy vehicles and to supplement working capital [3]. Group 3: Approval and Oversight - The proposal was approved during the 14th (temporary) meeting of the sixth board of directors and the 8th (temporary) meeting of the sixth supervisory board [3][4]. - The sponsoring institution has no objections to the company's approach, stating that it will improve the efficiency of fund usage and reduce costs without affecting the normal implementation of the fundraising projects [4].

招商证券股份有限公司关于 成都豪能科技股份有限公司 豪能股份持续督导文件 核查意见 使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并 招商证券股份有限公司（以下简称"招商证券"、"保荐机构"）作为成都豪 能科技股份有限公司（以下简称"豪能股份"或"公司"）向不特定对象发行可 转换公司债券的保荐机构，根据《中华人民共和国证券法》《证券发行上市保荐 业务管理办法》《上海证券交易所上市公司自律监管指引第 11 号——持续督导》 《上市公司募集资金监管规则》《上海证券交易所股票上市规则》《上海证券交易 所上市公司自律监管指引第 1 号——规范运作》等相关规定，对公司使用外汇、 信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的相关事项进行了核查， 具体情况如下： 一、募集资金基本情况 根据中国证券监督管理委员会《关于成都豪能科技股份有限公司向不特定对 象发行可转换公司债券注册的批复》（证监许可〔2024〕374 号），公司向不特定 对象发行可转换公司债券 550 万张，每张面值为人民币 100.00 元，募集资金总 额为人民币 550,000,000.00 元，扣除发行费用不含税金额 7,605,283.02 元后，实 际募 ...

| 证券代码：603809 | 证券简称：豪能股份 | 公告编号：2025-039 | | --- | --- | --- | | 转债代码：113690 | 转债简称：豪 24 转债 | | 成都豪能科技股份有限公司 关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项 并以募集资金等额置换的公告 本公司董事会及全体董事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述或 者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担法律责任。 成都豪能科技股份有限公司（以下简称"公司"）于 2025 年 7 月 10 日召开第 六届董事会第十四次（临时）会议和第六届监事会第八次（临时）会议，审议通过 了《关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的议案》， 同意公司为提高募集资金使用效率，在募投项目实施期间，根据实际情况使用外汇、 信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换。具体情况如下： 一、募集资金基本情况 根据中国证券监督管理委员会《关于成都豪能科技股份有限公司向不特定对象 发行可转换公司债券注册的批复》（证监许可〔2024〕374 号），公司向不特定对象 发行可转换公司债券 550 万张，每张面值为 ...

| 证券代码：603809 | 证券简称：豪能股份 | 公告编号：2025-038 | | --- | --- | --- | | 转债代码：113690 | 转债简称：豪 转债 24 | | 成都豪能科技股份有限公司 第六届监事会第八次（临时）会议决议公告 本公司监事会及全体监事保证本公告内容不存在任何虚假记载、误导性陈述或 者重大遗漏，并对其内容的真实性、准确性和完整性承担法律责任。 公司使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换是基于 公司业务实际情况进行的操作处理，有助于提高募集资金的使用效率，保障募投项 目的顺利实施，符合公司及股东利益。公司履行了必要的决策程序，建立了规范的 操作流程。因此，同意公司使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资 金等额置换。 具体内容详见公司同日披露的《关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款 项并以募集资金等额置换的公告》。 表决结果：同意 3 票；反对 0 票；弃权 0 票。 三、备查文件 一、监事会会议召开情况 成都豪能科技股份有限公司（以下简称"公司"）第六届监事会第八次（临时） 会议于 2025 年 7 月 10 日以现场表决的方式在公 ...

证券研究报告 | 2025年07月07日 人形机器人系列专题之新型减速器 优于大市 摆线减速器有望成为人形机器人新的迭代方向 核心观点 行业研究·行业专题 汽车 市场走势 资料来源：Wind、国信证券经济研究所整理 相关研究报告 《小米汽车专题系列之四—小米 Yu7 发布，正式进入 1-N 阶段》 ——2025-07-01 《汽车行业周报（25 年第 23 周）-特斯拉自动驾驶出租车商业化 提速，多家车企缩短供应商账期》 ——2025-06-18 优于大市·维持 证券分析师：唐旭霞 证券分析师：孙树林 0755-81981814 0755-81982598 tangxx@guosen.com.cn sunshulin@guosen.com.cn S0980519080002 S0980524070005 《人形机器人行业周报（第十九期）-祥鑫科技拟入股女娲机器 人，长华集团新一轮送样在即》 ——2025-06-16 《人形机器人行业周报（第十八期）-特斯拉 Optimus 主管换人， 精锻科技参股格蓝若》 ——2025-06-10 《汽车行业 2025 年 6 月投资策略-RoboX 商业化落地加速，关注 板 ...